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如何获得激光雷达测量的最佳导航数据

2021年3月23日

来自牛津技术解决方案的新INS，旨在打破新的基础，使高质量导航数据带到激光雷达测量行业。XNAV650于3月22日推出，迄今为止，XNAV650承诺成为该公司最小，最轻，最实惠的内部，其中包括Lidar测量师的最新技术。

避免避免导航设备赞成调查设备，但调查主要是一项工作定位空间中的物体。这需要最佳导航数据。然而，这些装置可以难以与激光雷达单元配对，或者它们可以非常昂贵与测量装置相对。这种新的惯性导航系统（INS）已经用所有这一切构建，并具有独特的软件套件，允许测量师使用INS和LIDAR来产生全点云等。

如何连接设备

接口是硬件设置准备和工作的一个非常重要的方面，每个测量员都有不同的需求，这取决于他们的应用程序和他们希望使用的设备。移民局处理这些问题越灵活越好。很少有INS设备提供PTP (Precision Time Protocol)来与激光雷达同步时间数据，尽管激光雷达设备通常提供这种简单的方式，不需要定制的电缆;只需要一个以太网连接。xNAV650提供PTP时间同步，但也提供传统的PPS灵活地与任何激光雷达和设置工作。还有许多用于发送NMEA数据的输出和输入触发器和选项，因此无论应用程序有多具体，您都可以确信能够得到您所需要的数据。

如何地理参考点云

也许是最自豪的产品oxts.是OXTS GeoreFerencer，一个将LIDAR和OXTS INS数据组合以创建点云的软件包。无论是由于缺乏专业知识，时间或预算，验船师是否往往是一个困难而低估的步骤，以创建自己的程序来解码LIDAR数据并拒绝数据，然后将其组合到地理指导点云。oxts.地理会主义者与来自最大制造商的一系列激光雷达单元合作，并提供独特的功能，这些功能都是经过大量经验开发的。这些特征之一是计算每个点在其位置上估计的不确定性。可以在点云本身中查看这些数据，可以编辑点云以删除不准确的点或识别需要重新测量的区域。OxTS与Velodyne等激光雷达制造商合作，为最终用户开发了这款软件。

在GNSS信号被林木线阻断的道路测点云中，GNSS信号阻断的时间越长，位置漂移越大。这可以通过橙色而不是绿色和蓝色看到。

如何将你的激光雷达校准到你的INS

一个非常重要的考虑是如何校准激光雷达和惯导坐标系。在考虑点云的精度时，需要非常高的角度精度。导航数据在0.05o量级，因此激光雷达相对于惯性导航系统的方向应该知道如此高的精度。这是非常困难和耗时的传统方法，可以很容易成为精度方面的瓶颈。OxTS Georeferencer提供了一个非常直观的数据驱动校准解决方案，以获得适当对齐的坐标帧。该过程可以在十分钟内添加到任何调查中，如果硬件设置没有改变，则不需要重复。这最大化了设置的灵活性。OxTS地理参考器也提供了一个方便的窗口，帮助您直观地获得您的初始方向正确。